آسانسور از قدیمی ترین ماشین های ساخت بشر است و سابقه ساخت آن به حدود 4500 سال قبل از میلاد مسیح یعنی پیش از عصر برنز باز می گردد.با اختراع و بکار گیری چرخ سنگی ، انسان به وسیله ای نیاز داشت که با استفاده از آن بتواند آب را از چاه و یا بستر رودخانه ها بالا بکشد.در فاصله زمانی 1000 تا 2500 سال قبل ازمیلاد مصریان باستان برای بالاکشیدن آب رودخانه نیل و آبیاری مزارع بالاتر از سطح رودخانه از وزنه تعادل کمک گرفتند.

سپس منجنیق ساخته شد که با استفاده از چرخ ها و دنده های و نیز پیچیدگی های بیشتری بارهای سنگین را بالا و پایین می برد.

تاریخ نگاران اختراع اولین آسانسور باری قرقره ای را به ارشمیدس نسبت می دهند. اما پایه گذار و طراح آسانسور امروزی دانشمند و ریاضی دان بزرگ انگلیسی جرج آتوود است که با ساختن ماشینی که با یک نخ به یکدیگر متصل شده بود و روی قرقره بالا و پایین می رفت و وضع قوانین حرکتی این دو وزنه نسبت به هم و اثر گذاری وزنه ها بر قرقره و همچنین کشف فرمولهای محاسباتی این ماشین گام بزرگی را برای ساخت آسانسورهای امروزی برداشت.

آلشیا اوتیس مخترع امریکایی برای نخستین بار ترمز ایمنی را در بالابرهای باری بکار بست و به همگان نشان داد که آسانسور نه تنها وسیله ای مناسب برای جابجایی عمودی بار است بلکه ایمن برای مسافران نیز می باشد. اختراع او سبب می‌شد تا در صورت پاره شدن کابل نگهدارندهٔ کابین آسانسور و پایین افتادن آن، ترمزها به طور خودکار فعال شده و جلوی سقوط آن را بگیرند.

با ابداع اولین آسانسور الکتریکی توسط زیمنس آلمانی ، آسانسور جنبه تجاری و عمومی پیدا کرد و راه ساخت ساختمانهای بلند مرتبه یا آسمان خراشها هموار شد . بطور قطع یقین می توان گفت پیشرفت فن آوری برج سازی تا این مرتبه امروزی بدون آسانسور امکان پذیر نبود.

اما در ایران نخستین آسانسور الکتریکی توسط زنده یاد مهندس هوشنگ خانشقاقی در ساختمانی 10 طبقه واقع در خیابان جمهوری (شرق میدان مخبر الدوله) طراحی ، ساخت ، نصب و راه اندازی شد. نکته قابل توجه در این است که با توجه به قیمت‌های بالای شرکتهای خارجی در آن  دوره ، مهندس خانشقاقی تصمیم به ساخت آسانسور در داخل کشور می‌گیرد. ساختن آسانسور مسلما ساده نبوده‌است اما مهندس به کمک اشیای رده خارج مانده از جنگ جهانی دوم و تبدیل جعبه دنده‌های مختلف موفق به ساخت آسانسور می‌شود و در نهایت آن  را راه اندازی می‌کند.